盧若騰的《島噫集》中有一首〈嗔山羊〉的詩，其中主要描寫鄭成功的軍隊在南明永曆十二年（西元1658年）六月十三日由廈門出發、北伐南京，至九月七日（陰曆八月初十）船隊在浙江舟山群島附近的羊山（今名洋山）海域遭遇颶風而損兵折將的情況。詩中有：「……。黑雲一片起東北，倏忽昏霾轉狂颯。浪湧濤翻島嶼沒，蛟螭跳躍天吳騖。大船小艇碎似萍，爭歸魚腹作丘墓。傷哉虜亂十五年，仗義之師幾處聚。東南唯我一軍張，舳艫連咽士如雨。戈矛劍戟耀日光，條條悉出歐冶鑄。神機巨砲相續發，霹靂萬聲四塞霧。健兒渾身鐵包裹，不數犀兕六七屬。以此制敵罔不摧，人盡快心神曷■。長年三老股栗言，此變百年希一遇。……。」
（白話：從東北方向刮起一片烏雲，轉瞬間天色變得昏暗、風聲大作。海浪洶湧、波濤翻騰，整個島嶼像是要被淹沒似的，海裏蛟龍騰飛跳躍、水神奔馳肆虐。大小船隻都被洶湧的浪濤擊打，碎裂成片，有如浮萍一般，人都葬身魚腹。真是令人感傷啊，滿虜 （指清軍）為亂都十五年了，反抗的義軍散處在各地。在東南一帶則只有我們這支軍隊，我們的船艦接連不斷，幾乎將水流阻塞，軍士多如雨下。戈矛劍戟閃耀著光芒，每一道光芒都是出自大鑄劍師歐冶子所鑄造的兵器。神機營的火砲連續發射，響聲轟然如雷、濃煙四起。勇士們全身上下包裹著鐵甲，個個都有如犀牛、猛獸一般。用這種方式對付敵人沒有不輕易摧毀的，大家都會很高興，天神又哪會心懷不平與怨恨呢？長壽而年高德劭的老者非常恐懼的說，如今這等變故百年也難得碰上一回。）
　　永曆十二年（順治十五年，西元1658年）三月，鄭成功命令各鎮舟師回廈門，在廈門港置演武場、築演武亭，挑選精兵良將，整編大軍。當時，鄭成功就決心要建置一支全身披戴鐵甲的特種部隊（即鐵人部隊）。由於鄭成功年幼時（六歲以前）在日本成長，見到過日本武士的盔甲等裝備；另，在永曆十年(西元1656年)十二月的「護國嶺戰役」中（亦稱為第一次北伐），鄭成功率領南明海軍在福州以北的梅溪登陸，通過飛鸞和白鶴嶺進攻羅源。滿清的定遠大將軍濟度（鄭親王世子）派副將阿克善、巴都、柯如良率領數千清軍前往救援，阿克善好大喜功，企圖一舉殲滅鄭成功部隊。明軍於是改向寧德方向行動，清軍又隨後跟進。鄭成功命令甘輝斷後，誘敵深入，在護國嶺設下埋伏，等清軍入伏，明軍全面出擊，大敗來援清軍。阿克善、巴都、柯如良均被擊斃，清軍幾乎全軍覆沒，只有數百騎兵逃脫。當時，鄭成功從清軍被擊斃的將領阿克善（史書有稱「河格商」者，蓋音譯之故）等身上得到衣甲，發現全身披掛著鐵片，於是，更促使鄭成功堅信，只要軍隊能穿上鐵衣鐵甲，一定會更加勇猛。
　　對於鄭成功的想法，鄭軍中有部份將領持反對意見，認為鐵衣鐵甲是騎兵的裝備，因為鐵甲重達三十斤，如果步兵穿戴在身上，無論行進、追擊或撤退的速度都將會變得緩慢，作戰的靈活性也必將受到限制。但是，大將甘輝則支持鄭成功的想法，認為只要嚴格挑選戰士、嚴加訓練（例如：平時操練時，在兩腳上綁上沙袋），久了，自然就不怕重了。
　　因此鄭成功下令開始製造披甲、鐵面等裝備。又在演武亭擺了一塊重達三百斤的大石頭，集結各地軍隊於演武場，由鄭成功親自檢閱，只要軍士中有力能提石繞行演武亭三圈者，皆入選特種部隊（另有一傳說指當年鄭成功從各營挑選強健的士兵到廈門港旁的演武亭進行選拔。凡能舉起500斤重的石獅繞演武亭走三圈的人才可以入選到鐵人軍中）。當時合格者約有五千人，組成「左右衛武親軍」，號稱「鐵人」，由左虎衛鎮陳魁統領。後來，鐵人軍陸續補充擴編，達到一萬餘人。
　　鄭成功的軍隊編制，早期由「五軍」（即水師左、右、前、後、中五軍）組成，而五軍除了中軍由鄭成功直接統領，前軍則由張名振、後軍由周崔芝、左軍由林察、右軍則由周瑞等南明各小朝廷的敗亡將領所統領。除中軍以外的這些雜牌友軍，派系糾葛，戰力有限，難與清軍抗衡，不久便先後凋零，最後都被鄭成功的部將及親屬直接接管並逐漸被撤銷或裁併。
　　後來，鄭成功的中軍之下又分為前、後、中、左、右「五提督」；當「五軍」逐漸被裁撤消失後，「五提督」成為明鄭政權最高階的軍事單位。五提督之下則為各提督所轄的各鎮，原則上也是分為前、後、中、左、右五鎮。然而五提督的兵力實際上僅佔整個明鄭集團軍事實力的一部分；另外還有若干的「獨立鎮」以及直屬於延平王鄭成功的「親軍鎮」，為明鄭的主力部隊所在。
　　直屬於鄭成功的親軍鎮，最早只有「親丁」、「戎旗」二鎮。後來幾經演變，親丁鎮裁撤；戎旗分為左、右二鎮，再後來又改為武驤左鎮、武驤右鎮，最後定名為武衛左鎮、武衛右鎮；此外，又同時增設了虎衛左鎮、虎衛右鎮，這也就是著名的「鐵人」部隊。
　　鐵人軍每人每月給銀三兩，一旦立有戰功，即拔擢為營將。鐵人軍戴鐵面、穿鐵裙，手執斬馬大刀（又稱「雲南馬刀」）及藤製盾牌，臉上繪有紋彩。作戰時，置於前鋒，刀槍不入，勇武異常，尤其，用鐵人軍對付滿人的騎兵，往往讓敵人聞之喪膽。
　　對鐵人部隊的裝備在《從征實錄》中也有記載：「設戎旗左右鎮，以林勝為左戎旗鎮，拔（提拔）左衝鎮楊琦為右戎旗鎮，調各處鄉勇訓練銃器，配執銅百子花釬銃，設斬馬刀，不空歸木棍，每名兵另帶銃彈三粒在身，遇敵擲擊。」
而在《明季南略》卷十一《閩紀》中也有關於鐵人部隊在南明永曆十三年（西元1659年）五月第二次北伐南京中的表現：「……清兵馳騎突前，鄭兵嚴陣當之，屹然不動，俱以團牌自蔽，望之如堵；大兵（即清兵）三卻三進，鄭陣如山。遙見背後黑煙冉冉而起，欲卻馬再衝；而鄭兵疾走如飛，突至馬前殺人，其兵三人一伍，一兵執團牌蔽兩人，一兵砍馬，一兵砍人，甚銳，一刀揮鐵甲，軍、馬為兩段。」
　　在永曆十五年（西元1661年）鄭成功的攻台之役中，荷蘭人對於鄭成功的鐵人部隊的壯盛軍容繪有圖像。據荷蘭人所見描述：「……鄭成功的兵士有三種武器；有些兵士身後揹掛著弓箭，左手執盾，右手拿很重的劍；有些士兵則兩手拿著長木棍，木棍上有彎刀；所有的士兵，除兩臂和腳以外，全身都有鐵甲保護，上面有魚鱗狀的鐵片重疊……，他們用盾牌作掩護，向敵人衝鋒，穿入敵人陣中，勇猛無比，彷彿另有一個身體放在家裡似地，拚命地前進，雖然有許多人被打死，他們也簡直不管，像瘋狗似地猛撞，也不回頭看……」　此處所說的盾即是藤牌，很重的劍就是雲南斬馬刀。
　　閩南廈漳泉民間有一句俗話叫「鐵人都倒」，用來形容某種東西的威力極大，連鐵人都無法抵擋。這俗語中的鐵人指的就是鄭成功的鐵人軍。當年，鄭成功以金門、廈門為根據地，建局造械，整頓兵船，組建的這支特種部隊──「鐵人軍」。這些頭戴鐵盔，身穿鐵鎧、鐵臂、鐵裙，臉帶鐵面，只露出眼耳口鼻，佩帶雲南斬馬刀和弓箭，充當先鋒的鐵人軍，紀律嚴明，作戰勇猛。雖然在第一次北伐南京時，在舟山的羊山海域遭遇颶風而折損數千鐵人軍，但是，修整補充後，於隔年第二次北伐南京中，鐵人軍在瓜洲和鎮江抗擊清軍的戰鬥中，一路所向披靡。
　　北伐失敗後，這支軍隊在鄭成功領導下，繼續抗擊清軍，最終在攻打台灣、驅逐荷蘭殖民者時，又立下了汗馬功勞。如今，在廈門鼓浪嶼的「鄭成功的紀念館」中，陳列有鄭成功的畫像、筆跡、玉帶、袍服、墓誌銘及鄭氏族譜，還有鄭成功軍隊的關防、藤盔、藤牌、大炮等。另外,還陳列著當年鐵人軍的鐵甲(殘片)、戰袍(殘片)。這些外觀如同魚鱗般的殘片是在西元1961年在福建晉江白沙國姓城城牆遺址下被發現的。這些鐵片被穿連在一起，每個鐵片寬約1.6釐米。如今，這些鐵甲殘片依然見證著當年鐵人軍的赫赫戰功。
（註1）白沙國姓城在晉江東石鎮白沙村，與金門隔海相望，與南安石井控扼安海港出入口。南明永曆九年（清順治十二年，1655）四月，鄭鴻逵拆晉江安平城牆石料修築東石、大盈、前埔等要塞以及白沙城，作為鄭成功退守金門、廈門的前壘。白沙城則為相傳鄭成功鐵人軍衙門所在地。
城東東門窟有個海潮庵，庵宮左近就是當年鄭成功水師艦船泊地；右側不遠處有國姓城、國姓井遺址。是艦船停泊處。城與東門窟之間，有一條三米多寬用赤土建成的走馬路。靠路北的轉角處，有轉角樓，叫梳妝樓，是鐵人軍主將、鄭成功叔父鄭鴻逵的家屬住處。村前有國姓井，至今流傳一首民謠「飲了國姓水，不肥也會美」。