傳說公元前3千年，西亞的米索不達米亞人(Mesopotamia)發現動物油脂混合鹼性的薪火灰燼後，具有洗滌去污的功效；這項技術在公元前6百年傳到地中海的腓尼基人(Phoenician)，在歐洲地區發揚光大。
1791年，法國化學家呂布蘭(Nicolas Leblanc) 以食鹽製作碳酸鈉肥皂，獲得巴黎科學院的獎金；1808年，同是法國人的歇夫爾(Michel Eug?neChevreul)為將牛油鹼化，成功地製作出今日的肥皂(soap)。由於這種化合物的分子結構有親脂端和親水端，親脂端和衣物的污垢結合後，親水端使其溶於水，產生了清洗的作用。由於含有油脂的成分，故有「肥皂」之名。
在7世紀的歐洲，義大利、西班牙、法國等國的肥皂生產技術已臻成熟，尤其使用橄欖油為原料，取代動物油脂。到了17世紀，歐洲富庶地區的貴族將肥皂當成沐浴的奢華品，因此英國課徵貨物稅；迄19世紀，德國的化學家以電解水的方法取得製皂所需的氫氧化鈉(苛性鹼)，使成本降低，肥皂變成大眾買得起的日用品。
古代的中國雖然沒有肥皂的成品，但在魏晉南北朝時期卻知道皂莢樹的豆仁含有皂苷，逢水起泡沫，有淨潔之效，故成為「類肥皂」，成語的「不識澡豆」，意指庶民不解富貴人家的衛生習慣。到了宋代，使用複方的粉末泡澡已流傳；明代李時珍在「本草綱目」中記載了製作的方法；清代加入茉莉花、丁香、檀香等香料，水嫩柔膚，深受宮廷皇后嬪妃的喜愛，至於西方的香皂輸入已是晚清之時。
上海開埠成為五花八門的國際城市後，英商在楊樹浦路設廠製造「利華」、「日光」等商標的香皂。年輕的胡宗彪在美商公司任職時，因糾正一個英國員工的行為，被他反唇相譏說：「你們中國人連一塊香皂都做不出來」。就衝著這句輕蔑的話，1937年他斥資創立了中國第一家香皂工廠，研發出「四合一」香皂(Four in one)，意思是一年四季皆宜。關於他還有一個故事，16歲時為伯叔設計「黑人牙膏」的商標，賺到20大洋。
來台後胡忠彪另起爐灶，在1954年創立「新一化工」，繼續生產「四合一」香皂，並且在軍公教福利社銷售，延續為國產的第一品牌，品質遠勝過日據時代粗糙的「冷製肥皂」(不加熱、皂化不完全)，成為當時家喻戶曉的生活物品。1973年起，圓山大飯店的客房開始採用他們製作的沐浴小塊香皂，更打響其名聲。
另一個老牌子是美琪(Majestic)，是吳浩源於1943年創始於廣州，據說得自一位波蘭調香師Nagel的指導。來台後延續他們的紅色「美琪藥皂」，歷久不衰；2018年，因配合「化妝品衛生安全管理法」不稱成藥，改名為「美琪樂皂」，配方如舊；而且推出加了橄欖油的綠色香皂，同享盛名。
1952年，南僑化工以高壓熱製機器製造肥皂，於是「水晶肥皂」上市，儘管洗衣粉和洗衣精已廣泛使用，它依然是碩果僅存的洗衣聖品；之後，他們也推出添加益生菌，無人工香料及色素的「親親香皂」，請來女藝人韋汝拍了一支代言廣告，從此廣受大眾愛用。
1960年代是國內香皂製造業的蓬勃時期，許多新產品競相宣傳其特色，包括中化製藥的「綠的藥皂」(1952)，強調成分含有從天然草本植物提煉的精油；南華化工的「瑪莉香皂」(1954)，標榜採用革命性技術硬化油脂，遇水不會變軟；益豐化工聘請日本MAX技師監製的「蜂王黑砂糖香皂」(1960)，加入蜂蜜及蘆薈的天然精華，色澤神秘，祇差不可入口。
1970年代的新秀包括盛香堂的「櫻桃香皂」(1962)，噱頭是加了牛乳在內，以紅、藍、綠的三色禮盒販售；依必朗(IBL)的「抗菌潔膚皂」(1966)，它的包裝是義大利著名畫家拉斐爾(Raffaello)繪的聖母像，十分醒目；南僑化工不甘寂寞，又有了第二種產品「快樂香皂」(1968)，其廣告詞為琅琅上口的「HAPPY，HAPPY，真HAPPY，H！A！P！P！Y！」，簡單易記！。
再來，美琪生技的「彎彎香皂」(1971)，除了含有潤膚的羊毛脂，其彎曲造型號稱第一種人體工學香皂，最初的包裝是義大利畫家波提切利(Botticelli)的「維納斯的誕生」，美女影星胡慧中唱的「陶醉在彎彎裡……」的代言廣告，可喚起五六年級的記憶。原本只生產洗衣粉的國聯化工，不落人後地拋出齊名的「白蘭香皂」(1974)。
除了國產香皂，國人最熟悉的進口香皂應該是麗仕(LUX)和佳美(Camay)。「麗仕」源於英國(1899)，後來賣到美國開始量產，是以女明星為代言人的先驅，琴吉．羅傑斯(Ginger Rogers)為首例，她於1940年以電影「女人萬歲」榮獲奧斯卡最佳女主角獎，1999年被美國電影學會選為百年來最偉大女演員的第14名。
「佳美」是美國寶潔公司(Procter & Gamble，P&G)的商品，他們的另一種著名的香皂即白色的「象牙肥皂」(Ivory)，該公司是全球最大的日用商品生產商之一，總部設在俄亥俄州的辛辛那提市。1927年，善用商業策略的行銷經理麥克羅伊(Neil McElroy)將它打響知名度，風行全球。此人是個奇才，他在「寶潔」的總裁位置卸任後，被美國總統艾森豪網羅到旗下，當了3年的國防部長(1957~1959)，香皂與國防如何扯上關係，就不得而知了！
近年手工肥皂已流行為DIY的課題，它是復古的工藝，採用皂基(油脂與鹼混合)和低溫（40?祔），然後加入花花草草的精華，製作過程簡易，故成為時尚的玩意。1950 年，在迪化街開雜貨店的李土水買下日本人的「大春煉皂」，開展肥皂生產和銷售事業；到了第三代轉型為用心琢磨的手工肥皂，採用米、茶葉、中藥，細心「煉」出具有大稻埕特色文化的商品，匠心獨運。
如今市面的香皂種類繁多，不勝枚舉，在繽紛浪漫的情人節，男友用它取代了鮮花，成為最能取悅芳心的好禮。有些藝術造型的香皂禮盒，精緻得不忍心沾水，擺在房間如入芝蘭之室，令人賞心悅目。無論如何，香皂不可能被沐浴乳取代，唯有實體感的接觸，纔會帶給吾人胴體的舒暢。