《禮記大學篇》：「物有本末，事有終始，知所先後，則近道矣。」
天地萬物皆都有根本、有枝末，每件事情都有開始有終結，明白了本末始終的道理，就接近事物發展的規律；同樣的，學習太極拳若能先了解太極拳的發源始末以及太極拳真正史實發展之來龍去脈，自然能理解太極拳之拳法釋義，體會太極拳之武藝內涵。
清代道光、咸豐以前，中國武術史上還沒有任何以「太極拳」為名的拳種武術記載；在1852年左右，直隸廣平府人楊祿禪（1799~1872），名福魁，又名福同，字祿禪，在北京與人較技從來不輸，武林人士皆尊稱他「楊無敵」，他所施展的武術人們稱之為「太極拳」，並在北京發揚光大，而最早有「太極拳」三個字的文獻記載，則是在1881年李亦畬手書之《太極拳譜》。
大約1840年，楊祿禪從陳家溝學藝歸來，於故里一帶傳授拳法武術，其行拳走架有如滔滔江水，綿綿不絕，時稱為「綿拳」；然與之搭手即受沾粘牽制，進退不得或被拋至丈外，故又稱「黏拳」或「化拳」，其勁有八種發力之手法及五種引勁上手之步法，以上「八法五步」故又稱「十三勢」。
時有鄉紳武禹襄（1812～1880）名河清，字禹襄，號廉泉，慕名其技，從楊祿禪學習拳藝，大約1852年，楊祿禪經武禹襄仲兄武汝清推薦赴北京教拳，楊祿禪經改革、創新，釐訂太極拳、太極槍、太極劍和太極刀等教材、教法，逐將所傳授之「綿拳」定名為「太極拳」。
武禹襄在與楊祿禪學拳得其大概之後，咸豐二年（1852年）武禹襄長兄武澄清時任河南舞陽知縣，武禹襄於探親途中，繞道拜訪趙堡鎮陳清平，並與之研習拳技月餘，武禹襄於返鄉後有所頓悟，並結合自己多年習武之心得自成一家，其功架比楊氏太極拳高，步伐小，動作緊湊，後人稱之為「武氏太極拳」。
岔開話題，武禹襄若沒有和楊祿禪有一定程度的學習，則與陳清平研習月餘的時間是不可能有所頓悟，故外傳楊祿禪不願把功夫教授武禹襄應為誤傳，現實中，「功夫」若沒練習到一定的程度或學習到一定的量，是很難體悟拳理。
陳家溝武術前後經過楊祿禪和武禹襄倆人的改革、創新，形成了兩大太極拳系統，分別以楊祿禪為體系之「楊氏太極拳系統」，以及以武禹襄為體系之「武氏太極拳系統」，兩大太極拳系統皆發源於清代直隸廣平府（今河北省永年縣），是近代傳統武術之一，流傳至今大約一百八十年左右。
隨著時代演變，太極拳並由「楊氏太極拳系統」衍生出「吳氏太極拳」，以及「武氏太極拳系統」衍生之「孫氏太極拳」，在1928年以前，四大派的太極拳皆已蓬勃發展，由於朝遷市變，當時在「北京體育研究社」任教的太極拳老師紛紛持技南遷，「北京體育研究社」一時間找不到太極拳老師，因知道楊祿禪當年學拳於陳家溝，於是副社長許禹生才託人去陳家溝尋找陳氏後人到北京教拳。
楊祿禪和武禹襄倆人雖直接與間接習拳於陳家溝，但當時的陳家溝武術並不稱為太極拳，且其行功走架也與各派太極拳外型和結構相差甚遠，反而與少林拳術極其相似，動作名稱也和宋太祖三十二式長拳雷同，是道地的炮捶，故當時很難被民眾接受，尤其在1928年之前，外界極少人知道陳家溝武術，故也沒有所謂的「陳氏太極拳」，因此，我們可以說「太極拳源於陳家溝武術，但絕不是太極拳源於陳氏太極拳」，這個邏輯必須要搞清楚，才不會貽笑大方。
另外，把太極拳創始時間追朔到宋、元時期，甚至更久遠，主要存在著太極拳創拳時的政治背景問題，再者受武俠小說誤導所致，前面說過，在清道光、咸豐之前，中國武術史上還沒有稱為「太極拳」的武術拳種；再說，「太極拳」只是這門武術的名稱，就如同一個人的「名字」一樣，「名字」是由父母親所取，是個人的專屬稱呼，怎麼可能人還沒出生，名字就已經在他先祖以前就開始有的呢？邏輯有點不合理，「太極拳」是楊祿禪經由「陳家溝武術」改革、創新所釐訂，若將創拳時間追朔到宋、元時期，是否太過於言過其實呢？
隨著1928年「中央國術館」的成立，江蘇吳縣人唐豪，受邀擔任中央國術館編審處處長，1931年唐豪親赴陳家溝走訪，發現「陳氏家譜」、「陳氏家乘」以及手抄拳本，其中第九世祖陳王廷遺有一首長短句，內文：
嘆當年，披堅執銳，掃蕩群氛，幾次顛險！蒙恩賜，枉徒然，到而今，年老殘喘，只落得《黃庭》一卷隨身伴。悶來時造拳，忙來時耕田，教下些弟子兒孫，成龍成虎任方便。
唐豪見文，喜出望外，就憑「悶來時造拳」五個字，自覺認定「太極拳」為陳王廷所創，並為官方所接受；尚勇（2016）於《解析太極拳檔案》也有提到，陳氏家族為符合唐豪所言，於1932年左右開始仿效楊、武兩大系統理論，逐步修潤拳架並更名為「陳氏太極拳」；此後太極拳依發展順序為楊、武、吳、孫、陳五大門派，隨後太極拳的發展也以楊、武兩大太極拳系統理論，開枝散葉。